提起駐韓美軍就不得不提朝鮮戰爭。第二次世界大戰結束以后，美國和蘇聯確定以三八線為界，分別接受日軍投降。1945年9月8日，美軍仁川登陸，總兵力為77643名，可以說他們是最早的駐韓美軍。二戰結束以后，美國實行的是“歐洲優先”的外交戰略，對于朝鮮半島，美國實際上是不重視的，也沒有意識到其戰略價值。還有一個重要的原因就是當時的美國民眾迫切希望駐韓美軍能夠早日回國，70%的民眾和55%的美國領導者認為沒有必要用駐韓美軍維持韓國的安保。因此，是否撤離駐韓美軍在美國國內是有一定爭議的。

1948年12月25日，蘇聯軍隊全部撤離朝鮮半島。在蘇聯主動撤軍的壓力下，1949年6月美軍全部撤離了朝鮮半島。1950年1月，艾奇遜的國情演說中明確把韓國排除在西太平洋的防御圈，從這里就可以看出在當時的美國心中，韓國的重要性遠遠比不上鄰國日本。不過隨后的朝鮮戰爭改變了美國的全球戰略，韓國成為了受美國保護的前沿陣地。

朝鮮戰爭，美國付出了巨大的代價。在三年的戰爭期間，美軍總計傷亡約為14萬人，死亡人數為36574人，初步估計美國在朝鮮戰爭中開支的軍費高達180億美元。這也使得美國充分意識到了朝鮮半島在對抗蘇聯過程中不可替代的作用和地位。基于這個原因，美國改變了之前自己的朝鮮半島政策，將韓國作為自己的重要戰略區域。

當時的韓國的李承晚政府反對停戰，為了使韓國同意結束戰爭，雙方簽訂了共同防御條約，這便是1954年11月18日正式生效的《韓美共同防御條約》。根據這個條約的內容，韓國受到威脅到時候，美國有保護的義務。特別是條約的第四條：

大韓民國給予美利堅合眾國在雙方商定的大韓民國領土以內及其周圍部署美國陸、空、海軍部隊的權利，同時美利堅合眾國接受這項權利。

這就是駐韓美軍的法律基礎，為駐韓美軍提供了法律依據。朝鮮戰爭結束以后，大約6萬名駐韓美軍駐扎在韓國首都漢城附近的龍山區域。

不得不說《韓美共同防御條約》對韓國而言具有一定的屈辱性，而且駐韓美軍有一定的特權。根據《大田協定》，駐韓美軍在韓國境內的犯罪行為不受韓國司法的約束。比如2002年6月，駐韓美軍的兩名士兵駕駛裝甲車壓死了兩名韓國女學生，而駐韓美軍法庭宣布其無罪。

盡管如此，駐韓美軍對韓國有著重要的作用。前期的時候，韓國的資本主義改造基本在駐韓美軍的指導下完成。朝鮮戰爭的時候，美國駐韓美軍的幫助，韓國多半是不復存在的。朝鮮戰爭結束直到今天，韓國的安全一直靠著美國的保護。