為了迎接拜登到訪，英國王室舉行了隆重的歡迎儀式。然而，拜登的一些小動作卻在這種莊重優雅的場合下顯得“格格不入”，引發爭議。

在當天的歡迎儀式上，比英國國王查爾斯三世年長6歲的拜登與他會面握手時，沒有按照傳統鞠躬，而是將另一只手放在了查爾斯三世的手肘上。此外，拜登還用手拍查爾斯三世的后背，這些舉動令很多王室觀察人士震驚不已。

有報道稱，這些動作并不符合英國王室禮儀規則，王室成員應首先主動接觸，否則其他人不應觸碰王室成員。

隨后，當二人檢閱在城堡庭院列隊的威爾士衛隊時，拜登又再度將手搭在查爾斯三世的背上。

在檢閱期間，查爾斯三世一度催促拜登繼續向前走，當時拜登正與一名受檢閱的衛兵交談，并未理會。查爾斯三世似乎面露不悅，在拜登前行后，對該衛兵厲聲呵斥，并做出手勢。

這一幕讓美國《新聞周刊》提起了2018年，時任總統特朗普會見英國女王時也擋在了女王前面，女王不得不在他身后繞左繞右的尷尬場面。當時，特朗普就因為沒有按照禮儀讓女王先走而受到批評。批評者認為，背對君主觸犯了英國王室的“禁忌”。

英國王室網站稱，與王室成員會面時“沒有強制性的行為準則”，但指出，“許多人希望遵守傳統形式”，即男性低頭行禮，女性行小屈膝禮。

對于拜登的“失禮”，白金漢宮隨后堅稱查爾斯三世“不介意”，他對拜登的觸碰“完全放心”。一名白金漢宮消息人士稱，“這是個人和國家之間溫暖和感情的美妙象征”，他甚至表示，“與一些報道相反，事實上這是正確的禮儀”。

美國智庫傳統基金會撒切爾自由中心負責人加德納稱，盡管美國人可能不熟悉英國王室禮儀，但在美英多個領域緊張關系加劇之際，美國總統遵守一些禮儀是很重要的。拜登愿意放棄這些禮儀傳統，這表明這些對他來說并不重要。

“他是美國總統，所以他不是普通人。但我認為這就是拜登的行為方式，他對英國非常粗魯，尤其是在北愛爾蘭問題上。”加德納說，“這加深了拜登不喜歡英國、不尊重英國并且不真正遵守規則或禮儀的總體形象。”

事實上，這并不是拜登第一次因禮儀問題引發爭議。2021年，拜登會見伊麗莎白女王時，因在會面前半程戴墨鏡而受到批評。查爾斯三世的前管家格蘭特·哈羅德此前稱，在會見女王時，“面對面”的眼神交流“非常重要”，拜登應該摘掉太陽鏡。