當(dāng)天，夢天實(shí)驗(yàn)艙“悄悄”挪動“身板”，轉(zhuǎn)換個(gè)姿態(tài)從側(cè)面“吻”上天和核心艙，實(shí)現(xiàn)這一轉(zhuǎn)位功能的產(chǎn)品正是由中國航天科技集團(tuán)八院研制的轉(zhuǎn)位機(jī)構(gòu)。

以150公斤的轉(zhuǎn)臂平穩(wěn)帶動23噸的夢天實(shí)驗(yàn)艙，這一“轉(zhuǎn)位神器”有如下幾大特點(diǎn)：

對得準(zhǔn)：“花蕊”造型

轉(zhuǎn)位的第一步是進(jìn)行對接，也就是通過轉(zhuǎn)位機(jī)構(gòu)將夢天實(shí)驗(yàn)艙和天和核心艙連接起來。

夢天實(shí)驗(yàn)艙上的轉(zhuǎn)位機(jī)構(gòu)采用的是錐桿式對接方式。團(tuán)隊(duì)在轉(zhuǎn)位機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)臂的前段設(shè)置了一個(gè)捕獲桿，這個(gè)捕獲桿就如同“花蕊”一般被包裹在三個(gè)導(dǎo)向片形成的“花瓣”中。

當(dāng)捕獲機(jī)構(gòu)向基座靠近時(shí)，兩個(gè)產(chǎn)品的六個(gè)導(dǎo)向片進(jìn)行初步定位。隨后，錐桿由驅(qū)動組件推出，在拉簧組件的配合下，在一定范圍內(nèi)擺動，保證了與基座連接鎖定的自適應(yīng)性。這樣的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)讓轉(zhuǎn)位機(jī)構(gòu)具備更好的捕獲、對接能力。

巧妙挪：“關(guān)節(jié)”靈活

夢天實(shí)驗(yàn)艙從天和核心艙前向?qū)涌谵D(zhuǎn)移到側(cè)向?qū)涌冢⒎窍袢祟悺稗D(zhuǎn)身”一樣簡單容易。如何讓150公斤的轉(zhuǎn)臂平穩(wěn)帶動23噸的夢天實(shí)驗(yàn)艙順利“轉(zhuǎn)身”？

夢天實(shí)驗(yàn)艙轉(zhuǎn)臂上安裝了兩個(gè)驅(qū)動部件(關(guān)節(jié)驅(qū)動機(jī)構(gòu))，就像手臂的兩個(gè)“運(yùn)動關(guān)節(jié)”，靠近夢天實(shí)驗(yàn)艙端的是“肩關(guān)節(jié)”，另一個(gè)則是與捕獲機(jī)構(gòu)相連的“腕關(guān)節(jié)”。在兩個(gè)“關(guān)節(jié)”工作時(shí)，它們必須做到從加速到勻速階段的平穩(wěn)過渡，從而確保運(yùn)動穩(wěn)定性。

轉(zhuǎn)得穩(wěn)：“停頓”舞曲

為了讓夢天實(shí)驗(yàn)艙能夠具備大慣量負(fù)載下的轉(zhuǎn)動能力，此次轉(zhuǎn)位過程中采用了艙體停控模式，即在轉(zhuǎn)位時(shí)通過“肩關(guān)節(jié)”做一次啟停，“腕關(guān)節(jié)”做兩次啟停，從而實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)轉(zhuǎn)向。

伴隨著太空“舞者”徐徐“轉(zhuǎn)身”，中國空間站在浩瀚星空演繹特別的“航天器舞曲”，以新姿態(tài)迎接后續(xù)任務(wù)。(完)