自動(dòng)泊車視頻演示—大眾自動(dòng)泊車教程視頻
自動(dòng)泊車技術(shù)是無(wú)人駕駛技術(shù)的重要組成部分。我們知道：自動(dòng)駕駛技術(shù)從L0到L4分了5個(gè)等級(jí)，自動(dòng)泊車技術(shù)也同樣分5個(gè)等級(jí)：
L0：駕駛員完全掌控車輛。
L1：輔助泊車：使用傳感器實(shí)現(xiàn)障礙物的探測(cè)和聲光提醒；如泊車?yán)走_(dá)、泊車攝像頭、360全景可視系統(tǒng)等。
L2：部分自動(dòng)泊車(高級(jí)泊車輔助APA)：使用多個(gè)傳感器實(shí)現(xiàn)“搜索車位”、“規(guī)劃泊車路徑”、“操控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)”等功能，在駕駛員監(jiān)控環(huán)境下實(shí)現(xiàn)泊車動(dòng)作。有些APA系統(tǒng)還需要駕駛員換檔和控制車速。
L3：自動(dòng)泊車：不需要駕駛員操作，即可獨(dú)立完成泊車動(dòng)作。前提是駕駛員要先把車開(kāi)到停車場(chǎng)。
L4：全自動(dòng)遠(yuǎn)程控制停車：駕駛員只需要發(fā)一個(gè)停車指令，汽車會(huì)自動(dòng)找到停車場(chǎng)，自動(dòng)找到停車位，自動(dòng)泊車、自動(dòng)鎖車。 當(dāng)駕駛員需要時(shí)，汽車會(huì)自動(dòng)開(kāi)到駕駛員身邊。
自動(dòng)泊車介紹（L2L3L4）
L2級(jí)自動(dòng)泊車介紹
L0和L1技術(shù)已經(jīng)非常成熟且在大量應(yīng)用，這里就不再說(shuō)了。自動(dòng)泊車技術(shù)從L2開(kāi)始說(shuō)起。目前在國(guó)內(nèi)量產(chǎn)的車型使用的也都是L2技術(shù)。L2級(jí)自動(dòng)泊車技術(shù)主要有3大功能：搜索泊車位、生成泊車路徑、運(yùn)動(dòng)控制。
1、搜索泊車位：
使用安裝在汽車周圍的超聲波雷達(dá)和攝像頭，搜索車位。在汽車上安裝12個(gè)超聲波傳感器：前方4顆測(cè)距1.5米，后方4顆測(cè)距1.5米，左右側(cè)方各2顆測(cè)距5米（或者7米）。側(cè)方的5米（或者7米）超聲波雷達(dá)對(duì)停車位進(jìn)行掃描；以確定是否有足夠的停車空間可以停車。
超聲波雷達(dá)以汽車、墻面、柱子等作為參照物進(jìn)行車位的掃描和計(jì)算，如果沒(méi)參照物，只有地面停車線，則無(wú)法識(shí)別停車位。如大眾CC的Park Assist 2.0（第二代智能泊車輔助系統(tǒng)）、奔馳B級(jí)車的PARKTRONIC（主動(dòng)式泊車輔助系統(tǒng)）。
攝像頭使用光學(xué)原理，利用圖像識(shí)別技術(shù)來(lái)識(shí)別停車位。如日產(chǎn)奇駿的IPA自動(dòng)泊車輔助系統(tǒng)。超聲波技術(shù)和攝像頭技術(shù)各有優(yōu)缺點(diǎn)，目前市面上以超聲波技術(shù)為主流；未來(lái)兩種技術(shù)會(huì)結(jié)合、互補(bǔ)。
2、計(jì)算泊車軌跡：
找到停車位之后，ECU進(jìn)行泊車軌跡的模擬運(yùn)算。基本算法遵循阿克曼轉(zhuǎn)向原理。
2.1、阿克曼2軸汽車轉(zhuǎn)向模型：
為使汽車實(shí)現(xiàn)無(wú)側(cè)滑的轉(zhuǎn)向，整個(gè)轉(zhuǎn)向過(guò)程中全部車輪必須圍繞同一瞬時(shí)中心相對(duì)于地面作圓周滾動(dòng)。對(duì)于下圖所示兩軸轉(zhuǎn)向情況，前內(nèi)輪轉(zhuǎn)角β與前外輪轉(zhuǎn)角α之間就滿足如下阿克曼轉(zhuǎn)向特性公式：B/L=cos(α)-cos(β) (1)
2.2、自動(dòng)泊車實(shí)現(xiàn)步驟（以縱向泊車為例）:
對(duì)于和車子運(yùn)動(dòng)方向平行的縱向泊車位，分成4個(gè)階段完成：
- Step0: 向后運(yùn)動(dòng)適當(dāng)距離：當(dāng)側(cè)后方雷達(dá)探測(cè)到車位時(shí)，第0階段結(jié)束；進(jìn)入第1階段Step1。
- Step1:轉(zhuǎn)向輪F0的偏角為θ0，后輪B0的轉(zhuǎn)動(dòng)距離為S0，車身繞圓心的轉(zhuǎn)動(dòng)角度為δ0。
- Step2:轉(zhuǎn)向輪F1的偏角為θ1，后輪B1的轉(zhuǎn)動(dòng)距離為S1，車身繞圓心的轉(zhuǎn)動(dòng)角度為δ1；備注：δ0＝δ1；θ0＝θ1＝車子最大轉(zhuǎn)角；此時(shí)車身的運(yùn)動(dòng)半徑為車子的最小轉(zhuǎn)彎半徑R(min)。
- Step3:為了讓車子停在車位中間而向前運(yùn)動(dòng)適當(dāng)距離（前后雷達(dá)測(cè)到的距離基本相等）。
2.3、自動(dòng)泊車各步驟之間的數(shù)字關(guān)系（以縱向泊車為例）:
經(jīng)過(guò)Step0~Step3 四步之后，泊車結(jié)束，車身應(yīng)該和泊車之前（Step0）保持平行。下圖是泊車路徑過(guò)程中各個(gè)重要幾何參數(shù)的抽象圖，其中R(min)、R(max)分別是前輪以θ0轉(zhuǎn)角運(yùn)動(dòng)時(shí)內(nèi)向輪轉(zhuǎn)彎半徑和外向輪轉(zhuǎn)彎半徑，這是汽車本身的參數(shù)。
W(car-park)、W(park)分別是車身與泊車位的橫向距離、泊車位寬度，通過(guò)測(cè)量得到（在軟件中，也可以設(shè)定成一個(gè)固定值）。W(s)為泊車后，車身與邊界的安全距離。要完成這個(gè)泊車過(guò)程，需要計(jì)算出直線p0p1長(zhǎng)度、δ0角度。
根據(jù)Step0,Step1之后車身的橫向位移為W(car-park)+W(park)可以得到下面的等式：
W(car-park)+W(park)=M0Q0+M2Q1
M0Q0=O0M0-O0Q0=R(min)-R(min)*cos(δ0)
M2Q1=W(lr)+(W(car)-W(lr))/2+W(s)
解方程得到：
δ0＝arccos(R(min)/[R(min)+W(s)+(W(car)+W(lr))/2-W(car-park)-W(park)]
由此得到4個(gè)階段的運(yùn)動(dòng)參數(shù)：
Step0階段向后運(yùn)動(dòng)的距離：
P0P1＝P0P2－P1P2＝O0M3-P1P2
=O0O1*sin(δ0)-√(R(max)* R(max)- R(min)* R(min))
- Step1階段后輪B0轉(zhuǎn)動(dòng)距離：M0M1=δ0*R(min)
- Step2階段后輪B0轉(zhuǎn)動(dòng)距離：M1M2=δ0*(R(min)+W(car))
- Step3階段后輪B0轉(zhuǎn)動(dòng)距離：L(step3)=(L(min-park)-L(car))/2
3、按照預(yù)定泊車軌跡控制方向盤轉(zhuǎn)角進(jìn)行自動(dòng)泊車。檔位和車速由人工控制。
L3級(jí)自動(dòng)泊車介紹：
L3是在L2的基礎(chǔ)上增加了對(duì)檔位和車速的控制，此處省略。
L4級(jí)自動(dòng)泊車介紹：
L4級(jí)自動(dòng)泊車功能是在L3級(jí)的基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)V2X功能，即汽車與停車場(chǎng)實(shí)時(shí)通訊，精準(zhǔn)找到車位；然后利用自動(dòng)駕駛功能，自動(dòng)無(wú)人駕駛進(jìn)行入停車場(chǎng)、自動(dòng)泊車。
1、通過(guò)設(shè)置在停車場(chǎng)的傳感器，實(shí)現(xiàn)車位管理。它會(huì)將停車場(chǎng)空余車位的情況，提前告訴車內(nèi)的導(dǎo)航，這樣駕駛者去往目的地的時(shí)候就能精準(zhǔn)泊車。
2、精準(zhǔn)找到車位只是第一步，第二步就是自動(dòng)泊車。汽車的所有泊車過(guò)程，都自動(dòng)完成，不需要人為干預(yù)。駕駛者達(dá)到目的地以后下車，操作智能手機(jī)，汽車就自己停好了。不但會(huì)自己駛?cè)耄€會(huì)再自動(dòng)的駛出。這需要系統(tǒng)高度智能，也需要停車場(chǎng)設(shè)施的硬件配合。
L4級(jí)自動(dòng)泊車的代表技術(shù)有：
1、寶馬7系轎車安裝有全自動(dòng)遠(yuǎn)程控制停車系統(tǒng)(fully automated RemoteValet Parking Assistant)。
此系統(tǒng)能夠在完全不需要駕駛員控制的情況下，自動(dòng)將車輛停入停車位，即使是大型多層式停車場(chǎng)，系統(tǒng)也能完美執(zhí)行停車指令。這套停車系統(tǒng)同樣也是通過(guò)車輛身上安裝的雷達(dá)掃描儀運(yùn)行，不過(guò)特別的是，計(jì)算機(jī)會(huì)將掃描而得的環(huán)境數(shù)據(jù)與建筑物(停車場(chǎng))本身的結(jié)構(gòu)作綜合判斷，讓車輛可以更輕松找到車位并執(zhí)行停車任務(wù)。
2、特斯拉Summon自動(dòng)泊車，該功能可以全自動(dòng)進(jìn)行泊車操作，而無(wú)需真人司機(jī)在車內(nèi)配合控制。
3、沃爾沃全自動(dòng)停車系統(tǒng)，在路邊或停車場(chǎng)入口就可以接管車輛，來(lái)進(jìn)行車輛的自動(dòng)停車和鎖閉，并且它還能讓車輛自己從停車位來(lái)到你的身邊。
無(wú)人駕駛之所以會(huì)給汽車行業(yè)帶來(lái)如此大的變革，是因?yàn)闊o(wú)人車帶來(lái)的影響是空前的。研究表明，在增強(qiáng)高速公路安全、緩解交通擁堵、減少空氣污染等領(lǐng)域，無(wú)人駕駛會(huì)帶來(lái)顛覆性的改善。
基于超聲波雷達(dá)的全自動(dòng)泊車技術(shù)
無(wú)人駕駛帶來(lái)的商業(yè)潛力有多大？從本質(zhì)上講，無(wú)人駕駛和互聯(lián)網(wǎng)的共同之處在于：它們都通過(guò)去人力化，降低了傳輸成本。互聯(lián)網(wǎng)降低的是信息的傳輸成本，而無(wú)人駕駛則降低有形的物和人的運(yùn)輸成本。對(duì)比互聯(lián)網(wǎng)已經(jīng)產(chǎn)生的商業(yè)影響力，就可以想象無(wú)人駕駛的商業(yè)潛力。隨著谷歌、百度和特斯拉這樣的公司用事實(shí)不斷展示技術(shù)上的進(jìn)步，傳統(tǒng)車廠已經(jīng)越來(lái)越清晰地意識(shí)到，無(wú)人駕駛技術(shù)即將為汽車商業(yè)模式帶來(lái)顛覆式的改變，這可能是自內(nèi)燃機(jī)發(fā)明以來(lái)，汽車行業(yè)最重大的變化。
自動(dòng)泊車技術(shù)是解決自動(dòng)駕駛最后一公里的核心技術(shù)，根據(jù)技術(shù)類別不同，細(xì)分為以下4類：（1）代客泊車AVP，（2）自學(xué)習(xí)型泊車HPA，（3）遙控泊車RPA，（4）全自動(dòng)泊車APA。這里主要介紹基于超聲波雷達(dá)的全自動(dòng)泊車技術(shù)。主要包括：搜索停車位、自動(dòng)泊入、自動(dòng)泊出等功能（如下表）。
下圖是適用的典型泊車場(chǎng)景
APA系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)的平行泊車
- 平行情形 1
標(biāo)準(zhǔn)情形,側(cè)邊停放車輛一致直線擺放。
- 平行情形 2
側(cè)邊車輛向外有一個(gè)α角度,α角度小于最大允許值為5°。
- 平行情形 3
側(cè)邊車輛向內(nèi)有一個(gè)α角度,α角度小于最大允許值為5°。
- 平行情形 4
側(cè)邊車輛不在同一水平線上。
dObj1, dObj2中最大的一個(gè)的最大允許值為180cm，最小的一個(gè)的最小允許值為50cm。
- 平行情形 5
側(cè)邊車輛帶有很大的圓角。
- 平行情形 6
側(cè)邊車輛帶有很尖銳的圓角
- 平行情形 7
側(cè)邊車輛直線停放，且沒(méi)有路沿的情形。
- 平行情形8
避車道
側(cè)邊車輛停放在避車道內(nèi)，該情形偵測(cè)結(jié)果與標(biāo)準(zhǔn)情形相同。
- 平行情形9
凸形彎道，側(cè)邊車輛平行于路沿停放。
最小彎道半徑為20m。
- 平行情形10
凹形彎道，側(cè)邊車輛平行于路沿停放。
最小彎道半徑為20m。
- 平行情形11
側(cè)邊障礙物是圓形管狀物。
管狀物的表面材料必須能夠反射超聲波。
最小直徑ObjDmin + 1.0m = 1.5m 。
最小高度為APA sensor安裝高度+30cm。
- 平行情形12
側(cè)邊障礙物是方形柱狀物。
方形柱狀物的表面材料必須能夠反射超聲波。
最小邊長(zhǎng)ObjLmin_sq + 0.5m = 1.5m。
最小高度為APA sensor安裝高度+30cm。
- 平行情形13
側(cè)邊障礙物是摩托車，且摩托車與路沿平行。
APA系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)的垂直泊車
- 垂直情形1
標(biāo)準(zhǔn)情形,側(cè)邊停放車輛一致直線擺放。
- 垂直情形2
側(cè)邊車輛向外有一個(gè)α角度。
- 垂直情形3
側(cè)邊車輛向內(nèi)有一個(gè)α角度。
- 垂直情形4
側(cè)邊車輛不在同一水平線上。
dObj1, dObj2中較大的一個(gè)的最大允許值為180cm，較小的一個(gè)的最小允許值為50cm。
- 垂直情形5
側(cè)邊車輛帶有很大的圓角。
- 垂直情形6
側(cè)邊車輛帶有很尖銳的圓角。
- 垂直情形7
側(cè)邊車輛直線停放，且沒(méi)有路沿的情形。
- 垂直情形8
避車道
側(cè)邊車輛停放在避車道內(nèi)，該情形偵測(cè)結(jié)果與標(biāo)準(zhǔn)情形相同。
- 垂直情形9
側(cè)邊停放車輛的停放位置有一定角度，兩輛車停放偏角的方向相同，最小偏角α
- 垂直情形10
停車位目標(biāo)障礙物是圓形障礙物，至少有可被探測(cè)到的最小直徑和最小高度；
兩障礙物的偏移量要小于0.5m （即 X < 0.5m）；
障礙物材質(zhì)：能反射超聲波；
最小直徑：ObjDmin = 0.5 m
最小高度：Sensor 安裝高度 + 30 cm
- 垂直情形11
側(cè)邊障礙物是方形柱狀物。
兩障礙物的偏移量要小于0.5m；
方形柱狀物的表面材料必須能夠反射超聲波。
最小邊長(zhǎng)ObjLmin_sq=1.0 m。
最小高度為APA sensor安裝高度+30cm。
- 垂直情形12
側(cè)邊障礙物是摩托車，且摩托車與路沿平行，可被探測(cè)到，摩托車表面不能太小，否則無(wú)法被探測(cè)到，且兩障礙物的偏移量要小于0.5m。
整套產(chǎn)品由12個(gè)超聲波傳感器和1個(gè)控制器組成
其中傳感器包括4顆遠(yuǎn)距離傳感器（測(cè)距5米）和8顆近距離傳感器（測(cè)距1.5米）），分別實(shí)現(xiàn)車位掃描和距離偵測(cè)的功能。
控制器首先根據(jù)傳感器偵測(cè)到的距離信息，建立自動(dòng)泊車的坐標(biāo)系，確定本車與泊車位及前后車輛、周圍環(huán)境的相對(duì)位置。然后對(duì)泊車行為進(jìn)行預(yù)測(cè)，規(guī)劃泊車路徑及避障。最后控制汽車的執(zhí)行系統(tǒng)（如方向盤、油門、剎車等），按照泊車算法預(yù)定的泊車路徑進(jìn)行自動(dòng)泊車。
1、掃描車位
2、建立坐標(biāo)系
3、規(guī)劃泊車路徑
4、執(zhí)行泊車動(dòng)作
自動(dòng)泊車視頻
未來(lái)，全自動(dòng)泊車技術(shù)將會(huì)與360全景系統(tǒng)、3D毫米波雷達(dá)（或者激光雷達(dá)）等多種傳感器融合，同時(shí)借助停車場(chǎng)的無(wú)線車位ID識(shí)別技術(shù)（地磁傳感器）、高精度地圖、V2X通信技術(shù)等，實(shí)現(xiàn)智能化程度更高的自主泊車。
影響自主泊車的因素
目前，自主泊車技術(shù)已經(jīng)接近成熟了，但是實(shí)現(xiàn)起來(lái)還是有一定的難度。目前影響自主泊車的因素有很多，
基礎(chǔ)環(huán)境建設(shè)
基礎(chǔ)環(huán)境建設(shè)是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)代客泊車技術(shù)和無(wú)人駕駛很重要的一步。從技術(shù)層面來(lái)講，自主泊車需要解決以下問(wèn)題：
- 定位導(dǎo)航
- 自主收費(fèi)
- 通道寬度：自動(dòng)泊車對(duì)通道寬度的要求
- 智能車庫(kù)：車庫(kù)自主停車
- 物聯(lián)網(wǎng)、車聯(lián)網(wǎng)（V2X）的全面覆蓋：通訊不穩(wěn)定問(wèn)題
- 手機(jī)APP研發(fā)：通過(guò)手機(jī)APP來(lái)操作汽車停車功能
- 超聲波傳感器：全方位監(jiān)測(cè)車輛行駛路徑及周圍環(huán)境
- 可用和占用的停車位
- 車位識(shí)別：對(duì)所需車位的長(zhǎng)度和寬度有最小要求
- 道路標(biāo)記以及行人或其他車輛等障礙物
- 樹葉、廢棄物和冰雪覆蓋、雨季等不可抗因素等
車輛設(shè)施
除了對(duì)周圍環(huán)境有關(guān)之外，車輛自身也是非常必要的。比如說(shuō)：
- 電子換擋
- 車速限制（一般時(shí)速低于30km/h）
- 車身長(zhǎng)度
- 路徑規(guī)劃
- 記憶停車：根據(jù)汽車記憶功能一鍵設(shè)置每天行車路徑
- 車內(nèi)控制元件（確保對(duì)環(huán)境數(shù)據(jù)及時(shí)更新和路徑調(diào)整）
- 車輛傳感器
- 車位探測(cè)和識(shí)別的精準(zhǔn)度（難點(diǎn)）
- 等等
成本
到目前為止，這些演示都依賴于昂貴的傳感器，用于停車場(chǎng)建設(shè)的智能設(shè)備、激光雷達(dá)和物聯(lián)網(wǎng)等全面覆蓋的成本較高。
安全
隨著車輛的增多，通訊方面的承載量也在逐漸增多。另外，信息安全一直是車廠和國(guó)家非常關(guān)注的問(wèn)題。
小鵬汽車：（記憶式）自動(dòng)泊車方法及系統(tǒng)
發(fā)明名稱:
自動(dòng)泊車方法及系統(tǒng)
摘要:
本發(fā)明涉及車輛技術(shù)領(lǐng)域，公開(kāi)一種自動(dòng)泊車方法及系統(tǒng)，包括：當(dāng)檢測(cè)到車輛處于常用泊車區(qū)域時(shí)，調(diào)用預(yù)存儲(chǔ)的常用泊車區(qū)域的環(huán)境地圖；獲取車輛在環(huán)境地圖中的當(dāng)前位置，以及獲取車輛在環(huán)境地圖中的泊車軌跡；根據(jù)當(dāng)前位和泊車軌跡，將車輛泊車至常用停車位。實(shí)施本發(fā)明實(shí)施例，能夠當(dāng)檢測(cè)到車輛進(jìn)入常用停車區(qū)域時(shí)，就獲取車輛在該常用停車區(qū)域的泊車軌跡，并根據(jù)車輛在該常用停車位的當(dāng)前位置以及泊車軌跡自動(dòng)將車輛泊入常用停車位，無(wú)需車主自行將車輛駕駛至常用停車位附近，從而使自動(dòng)泊車方法更加智能。
- 一種自動(dòng)泊車方法，其特征在于，所述方法包括：
- 當(dāng)檢測(cè)到車輛處于常用泊車區(qū)域時(shí)，調(diào)用預(yù)存儲(chǔ)的所述常用泊車區(qū)域的環(huán)境地圖；
- 獲取所述車輛在所述環(huán)境地圖中的當(dāng)前位置，以及獲取所述車輛在所述環(huán)境地圖中的泊車軌跡；
- 根據(jù)所述當(dāng)前位置和所述泊車軌跡，將所述車輛泊車至常用停車位。
- 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述當(dāng)前位置和所述泊車軌跡，
- 將所述車輛泊車至常用停車位，包括：
- 確定所述泊車軌跡的起點(diǎn)位置和終點(diǎn)位置，所述終點(diǎn)位置為所述常用停車位的位置；計(jì)算所述起點(diǎn)位置和所述當(dāng)前位置，生成從所述當(dāng)前位置行駛至所述起點(diǎn)位置的行駛路線；控制所述車輛根據(jù)所述行駛路線從所述當(dāng)前位置行駛至所述起點(diǎn)位置，并控制所述車輛根據(jù)所述泊車軌跡從所述起點(diǎn)位置行駛至所述終點(diǎn)位置；將所述車輛泊入與所述終點(diǎn)位置對(duì)應(yīng)的所述常用停車位。
- 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述當(dāng)檢測(cè)到車輛處于常用泊車區(qū)域
- 時(shí)，調(diào)用預(yù)存儲(chǔ)的所述常用泊車區(qū)域的環(huán)境地圖之前，所述方法還包括：
- 獲取車輛的常用停車位的定位信息；將以所述定位信息為圓心、以預(yù)設(shè)距離為半徑的區(qū)域確定為常用泊車區(qū)域；
- 根據(jù)所述車輛的圖像采集設(shè)備采集到的所述常用泊車區(qū)域的圖像，構(gòu)建所述常用泊車區(qū)域的環(huán)境地圖，并將所述環(huán)境地圖與所述常用泊車區(qū)域關(guān)聯(lián)存儲(chǔ)。根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述獲取車輛的常用停車位的定位信息，包括：
- 獲取預(yù)存儲(chǔ)的所述車輛泊入過(guò)的停車位，并獲取所述停車位的泊入信息，所述泊入信息至少包含泊車次數(shù)；從所述停車位中確定所述泊車次數(shù)大于預(yù)設(shè)次數(shù)的常用停車位；從所述常用停車位的泊入信息中獲取所述常用停車位的定位信息。
- 根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述獲取所述車輛在所述環(huán)境地圖中的當(dāng)
- 前位置，以及獲取所述車輛在所述環(huán)境地圖中的泊車軌跡，包括：
- 獲取所述車輛在所述環(huán)境地圖中的當(dāng)前位置，并獲取所述車輛在所述常用泊車區(qū)域中的至少一個(gè)行駛軌跡，所述行駛軌跡以所述定位信息為終點(diǎn)；
- 將所述行駛軌跡進(jìn)行融合，生成所述車輛在所述常用泊車區(qū)域中的目標(biāo)行駛軌跡；
- 將所述目標(biāo)行駛軌跡與所述環(huán)境圖像進(jìn)行分析，得到所述環(huán)境圖像中與所述目標(biāo)行駛軌跡對(duì)應(yīng)的泊車軌跡。
- 一種自動(dòng)泊車系統(tǒng)，其特征在于，包括：
- 調(diào)用單元，用于當(dāng)檢測(cè)到車輛處于常用泊車區(qū)域時(shí)，調(diào)用預(yù)存儲(chǔ)的所述常用泊車區(qū)域的環(huán)境地圖；第一獲取單元，用于獲取所述車輛在所述環(huán)境地圖中的當(dāng)前位置，以及獲取所述車輛在所述環(huán)境地圖中的泊車軌跡；泊車單元，用于根據(jù)所述當(dāng)前位置和所述泊車軌跡，將所述車輛泊車至常用停車位。
- 根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動(dòng)泊車系統(tǒng)，其特征在于，所述泊車單元包括：第一確定子單元，用于確定所述泊車軌跡的起點(diǎn)位置和終點(diǎn)位置，所述終點(diǎn)位置為所述常用停車位的位置；計(jì)算子單元，用于計(jì)算所述起點(diǎn)位置和所述當(dāng)前位置，生成從所述當(dāng)前位置行駛至所述起點(diǎn)位置的行駛路線；控制子單元，用于控制所述車輛根據(jù)所述行駛路線從所述當(dāng)前位置行駛至所述起點(diǎn)位置，并控制所述車輛根據(jù)所述泊車軌跡從所述起點(diǎn)位置行駛至所述終點(diǎn)位置；泊車子單元，用于將所述車輛泊入與所述終點(diǎn)位置對(duì)應(yīng)的所述常用停車位。
- 根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的自動(dòng)泊車系統(tǒng)，其特征在于，所述自動(dòng)泊車系統(tǒng)還包括：
- 第二獲取單元，用于在所述調(diào)用單元當(dāng)檢測(cè)到車輛處于常用泊車區(qū)域時(shí)，調(diào)用預(yù)存儲(chǔ)的所述常用泊車區(qū)域的環(huán)境地圖之前，獲取所述車輛的常用停車位的定位信息；
- 確定單元，用于將以所述定位信息為圓心、以預(yù)設(shè)距離為半徑的區(qū)域確定為常用泊車區(qū)域；構(gòu)建單元，用于根據(jù)所述車輛的圖像采集設(shè)備采集到的所述常用泊車區(qū)域的圖像，構(gòu)建所述常用泊車區(qū)域的環(huán)境地圖，并將所述環(huán)境地圖與所述常用泊車區(qū)域關(guān)聯(lián)存儲(chǔ)。
- 根據(jù)權(quán)利要求8所述的自動(dòng)泊車系統(tǒng)，其特征在于，所述第二獲取單元包括：
- 第一獲取子單元，用于在所述調(diào)用單元當(dāng)檢測(cè)到車輛處于常用泊車區(qū)域時(shí)，調(diào)用預(yù)存儲(chǔ)的所述常用泊車區(qū)域的環(huán)境地圖之前，獲取預(yù)存儲(chǔ)的所述車輛泊入過(guò)的停車位，并獲取所述停車位的泊入信息，所述泊入信息至少包含泊車次數(shù)；第二確定子單元，用于從所述停車位中確定所述泊車次數(shù)大于預(yù)設(shè)次數(shù)的常用停車位；所述第一獲取子單元，還用于從所述常用停車位的泊入信息中獲取所述常用停車位的定位信息。
- 根據(jù)權(quán)利要求9所述的自動(dòng)泊車系統(tǒng)，其特征在于，所述第一獲取單元包括：
- 第二獲取子單元，用于獲取所述車輛在所述環(huán)境地圖中的當(dāng)前位置，并獲取所述車輛在所述常用泊車區(qū)域中的至少一個(gè)行駛軌跡，所述行駛軌跡以所述定位信息為終點(diǎn)；融合子單元，用于將所述行駛軌跡進(jìn)行融合，生成所述車輛在所述常用泊車區(qū)域中的目標(biāo)行駛軌跡；分析子單元，用于將所述目標(biāo)行駛軌跡與所述環(huán)境圖像進(jìn)行分析，得到所述環(huán)境圖像中與所述目標(biāo)行駛軌跡對(duì)應(yīng)的泊車軌跡。
- 一種車載電子設(shè)備，其特征在于，包括：存儲(chǔ)有可執(zhí)行程序代碼的存儲(chǔ)器；與所述存儲(chǔ)器耦合的處理器；所述處理器調(diào)用所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的所述可執(zhí)行程序代碼，執(zhí)行權(quán)利要求1～5任一項(xiàng)所述的自動(dòng)泊車方法的部分或全部步驟的指令。
- 一種車輛，其特征在于，所述車輛包括權(quán)利要求11所述的車載電子設(shè)備。
- 一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)了程序代碼，其中，所述程序代碼包括用于執(zhí)行權(quán)利要求1～5任一項(xiàng)所述的自動(dòng)泊車方法的部分或全部步驟的指令。
- 一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其特征在于，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品在計(jì)算機(jī)上運(yùn)行時(shí)，使得所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行權(quán)利要求1～5任一項(xiàng)所述的自動(dòng)泊車方法的部分或全部步驟。
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